Kaj je robotski planetarni menjalnik?

Robotski planetarni menjalnik je visoko{0}}natančna epiciklična redukcijska enota, zasnovana posebej za robotske sklepe in osi gibanja, ki zagotavlja visoko gostoto navora, minimalno zračnost in odlično ponovljivost pozicioniranja v kompaktnem in lahkem ohišju. Premosti vrzel med servo motorji z visoko-hitrostjo in nizkim{3}}navorom ter počasnim gibanjem z visokim-navorom, potrebnim pri robotskih sklepih.

Struktura

Menjalnik je sestavljen iz sončnega zobnika, povezanega z vhodom motorja, ene ali več stopenj planetnih zobnikov, nameščenih na natančnih nosilcih, in zobatega obroča z notranjimi zobmi. Številne robotske-enote uporabljajo vijačno ali visoko{2}}natančno ravno{3}}zobništvo, prečne-valjčne ali kotne kontaktne ležaje na izhodu za obvladovanje kombiniranih radialnih/aksialnih/momentnih obremenitev in togo ohišje, zasnovano za neposredno integracijo v segmente robotske roke.

Premisleki pri izbiri

Ključni dejavniki vključujejo razred zračnosti (raven ločne-minute za natančno robotiko), torzijsko togost, nazivni/najvišji navor/navor-ustavitve v sili, dovoljeno momentno obremenitev na izhodni prirobnici, učinkovitost, izgubljeno gibanje in ponovljivost. Več{3}}stopenjske zasnove so izbrane za višja razmerja, medtem ko eno-stopenjske enote dajejo prednost večji učinkovitosti in nižji vztrajnosti za dinamične aplikacije, kot so sodelujoči roboti.

Aplikacije

Robotski planetarni menjalniki se uporabljajo v robotskih zglobih rok, sodelujočih robotih (kobotih), aktuatorjih humanoidnih robotov, kirurški robotiki, AGV/AMR in natančni opremi za avtomatizacijo, ki zahteva gladko,-brez zračnosti, ponovljivo gibanje pod spremenljivimi in dinamičnimi pogoji obremenitve.

Premisleki glede namestitve

Natančna poravnava med gredjo motorja in vhodom menjalnika je bistvenega pomena, da se izognete ekscentrični obremenitvi. Vijake izhodne prirobnice je treba priviti v skladu s specifikacijo v križnem vzorcu, da zagotovite enakomerno porazdelitev obremenitve in preprečite deformacijo prirobnice. Tehniki morajo preveriti, ali med montažo niso presežene dovoljene momentne obremenitve, potrditi mazanje (mast-zaščitena za večino robotskih enot) in preveriti zračnost in gladkost vrtenja pred končnim zagonom.